VN 9.002 Złożony sygnał w magistrali danych CAN
W normalnym trybie transmisji pakiety danych mają następujące konfiguracje bloków (ramki) (patrz rys. VN 9.002).
Blok danych komunikatów służy do przesyłania komunikatów przez magistralę danych CAN (np. temperatura płynu chłodzącego).
Blok danych żądania służy do żądania komunikatów na magistrali danych CAN z innej jednostki sterującej.
Blok danych błędów służy do powiadamiania wszystkich podłączonych jednostek sterujących, że wystąpił błąd, a ostatni komunikat na magistrali danych CAN jest nieważny.
Protokół magistrali danych CAN obsługuje dwa różne formaty ramek danych magistrali danych CAN, które różnią się jedynie długością identyfikatora:
- standardowy format;
- format rozszerzony.
DaimlerChrysler obecnie używa tylko formatu standardowego
Pakiet danych do przesyłania komunikatów na magistrali danych CAN składa się z siedmiu kolejnych pól.
- Początek bloku danych: oznacza początek wiadomości (początek bitu) i synchronizuje wszystkie moduły.
- Pole identyfikacyjne: To pole składa się z identyfikatora (identyfikator adresu) w 11 bitach, 1 bit kontrolny i żądanie) (Remote Transmission Request-Bit). Ten bit kontrolny oznacza pakiet jako ramkę danych (blok danych wiadomości) lub jako zdalna ramka (zażądać bloku danych) bez właściwej wiadomości.
- Pole kontrolne: (6 bitów) zawiera IDE (bity kontrolne) fragment (Identifier Extension Bit) dla rozpoznawania formatu standardowego i rozszerzonego, bit zapasowy dla kolejnych rozszerzeń oraz - w ostatnich 4 bitach - ilość bajtów danych osadzonych w polu danych.
- Pole danych: może zawierać od 0 do 8 bajtów (0 do 64 bitów) dane. Do synchronizacji procesów rozproszonych wykorzystywany jest komunikat na magistrali danych CAN o długości 0 bajtów.
- Pole kontrolne: CRC (Cyclic-Redundancy-Check Field) zawiera 16 bitów i służy do kontrolnego rozpoznawania błędów podczas transmisji.
- Pole potwierdzenia ACK
- (Acknowledgement Field) zawiera sygnał potwierdzający z odbiorników o otrzymaniu bezbłędnych komunikatów przez magistralę danych CAN
- Koniec bloku danych: Oznacza koniec pakietu danych.
- Interwał bloku: oddziela bloki danych w czasie i musi zawierać co najmniej 3 bity. Następnie dowolna jednostka sterująca może przesłać następny pakiet danych.
- Stan bezczynności: jeśli żadna jednostka sterująca nie wysyła komunikatów (tryb odpoczynku), magistrala danych CAN pozostaje bezczynna do czasu przesłania następnego pakietu danych.