Двигателят е разположен отпред под капака надлъжно, въртящият момент се задвижва към всички колела. Основните конкуренти на Gelendvagen са автомобили Audi Q7, BMW X6, Chevrolet Tahoe, Infiniti QX56, Cadillac Escalade, Hummer H2, Land Rover Discovery, Lexus LX, Mitsubishi Pajero, Nissan Patrol, Porsche Cayenne, Toyota Land Cruiser и УАЗ Хънтър.
Инициатор на производството на SUV е иранският шах Мохамед Реза Пахлави, който през 70-те години е акционер в Mercedes-Benz (около 18% от акциите). Той се нуждаеше от военни превозни средства за своята армия и направи поръчка за 20 000 единици. Разработването на автомобила започва през 1972 г., като целта на разработчиците е проходимост извън пътя, както и комфорт и безопасност. Инженерите на Mercedes-Benz са отговорни за проекта и дизайна, докато Steyr-Daimler-Puch (Magna Steyr днес) разработени производствени планове. Първият дървен модел е построен през 1973 г., а през 1974 г. прототипите са тествани при различни климатични условия.
Първо поколение (W460, W461, 1979−1990)
W460
През 1975 г. първият Gelendvagen е сглобен на ръка. През 1977 г. започва строителството на фабрика в Грац (Австрия), а през 1979 г. започва производството на граждански модел и продажбите започват през същата година. Предлагаше се с късо междуосие (SWB) 2400 мм и дължина (LWB) 2850 мм. Възможно е да се избере един от три стила на каросерията - кабриолет с 2 врати и късо междуосие, комби с 3 врати и късо междуосие и комби с 4 врати с дълго междуосие. Колата беше популярна сред военните и любителите на мръсотията.
Гама бензинови двигатели «W460» включени следните модели - 2.0л «200 GE» (M102, I4, 113 и 116 к.с., 2,3 литра «230 G» (M115, I4, 90 и 102 к.с., 2,3 литра «230 GE» (M102, I4, 122 и 125 к.с. и 2,8 литра «280 GE» (M110, I6, 150 и 156 к.с.. Дизеловите двигатели бяха представени от следните обеми - 2,4 литра «240 GD» (OM616, I4, 72 к.с.), 2,5 литра «250 GD» (OM602, I4, 84 к.с. и 3,0 литра «300 GD» (OM617, I4, 88 к.с.. Двигателят е разположен надлъжно отпред, има задвижване на всички колела и модели със задно задвижване. Скоростна кутия 4 или 5-степенна механична или 4-степенна автоматична.
W461
Модел «W460» произвеждан до 1990 г., след завършването му започва производството на военен модел «W461», който се произвежда до 2001г. Тази кола все още се използва в 20 страни. Каросерията е произведена с късо и дълго междуосие. Колата е визуално различна от второто поколение цивилни «W463», който също се произвежда от 1990г.
Бензинов двигател за модел «W461» монтиран такъв с обем 2,3л «230 GE» / «G 230» (M102, I4, 126 к.с.. Имаше шест модификации на дизелови двигатели - 2,7 литра «G 270 CDI Worker» (OM612, I5, турбо, 158 к.с), 2,9 литра «290 GD» / «G 290 DIESEL» (OM602, I5, 95 к.с., 2,9 литра «290 GD T» / «G 290 TURBODIESEL» (OM602, I5, турбо, 120 к.с) и 3,0 литра «G 280 CDI» (OM642, V6, турбо, 184 к.с).
Второ поколение (W463, 1990−2018)
Шасито на автомобила е силно преработено и през 1990 г. G-класата е представена с кода «W463». Автомобилът е оборудван с антиблокираща система (ABS), постоянно задвижване на четирите колела с три електронно блокиращи се диференциала. Интериорът също е сериозно преработен, с дървени вложки и кожа, което подобрява външния вид на купето и повишава комфорта. Двигателят беше разположен отпред надлъжно. Размерите на автомобила се увеличиха леко по време на дългия живот на поколението. Дължината е 4661-4714 мм, ширината 1760-1824 мм, височината 1836-1976. Собственото тегло е от 1955 до 2600 кг. Коефициент на съпротивление на тялото (C x) беше равно на 0,54.
Гамата от бензинови двигатели през цялата история изглеждаше така:
- 2,0 литра «200GE» (1997 cm3, M102 E20, I4, 118 к.с., от 1990 до 1994 г)
- 2,3 литра «230GE» (2299 cm3, M102 E23, I4, 126 к.с., от 1990 до 1995 г)
- 3,0 литра «300GE» (2960 cm3, M103 E30, I6, 170 к.с., от 1990 до 1994 г)
- 3,2 литра «G320» (3199 cm3, M104 E32, I6, 210 к.с., от 1994 до 1997 г)
- 3,2 литра «G320 V6» (3199 cm3, M112 E32, V6, 210 к.с., от 1997 до 2005 г)
- 5,0 литра «500GE V8» (4973 cm3, M117 E50, V8, 241 к.с., от 1993 до 1994 г)
- 5,0 литра «G500» (4966 cm3, M113 E50, V8, 296 к.с., от 1999 до 2007 г)
- 5,5 литра «G500» (5461 cm3, M273 E55, V8, 388 к.с., от 2007 до 2015 г)
- 4,0 литра «G500 4x4 2» (3982 cm3, M176 DE40AL, V8, 422 к.с., от 2015 до 2018 г)
Дизеловите двигатели са следните модели:
- 2,5 литра «250GD» (2497 cm3, OM602 D25, I5, 94 к.с., от 1990 до 1992 г)
- 2,7 литра «G270 CDI» (2685 cm3, OM612 DE27LA, I5, 156 к.с., от 2002 до 2006 г)
- 3,0 литра «300GD» / «G300 Diesel» (2996 cm3, OM603, I6, 113 к.с., от 1990 до 1994 г)
- 3,0 литра «G300 Turbodiesel» (2996 cm3, OM606 DE30LA, I6, 177 к.с., от 1997 до 2001 г)
- 3,0 литра «G320 CDI» 2987 (вижте3, OM642 DE30LA, V6, 224 HP, 2006 до 2009 г)
- 3,5 литра «350GD Turbo» / «G350 Turbodiesel» (3449 cm3, OM603 DE35LA, I6, 136 к.с., от 1992 до 1996 г)
- 3,0 литра «G350 BlueTEC» (2987 cm3, OM642 DE30LA, V6, 208 к.с., от 2010 до 2015 г)
- 3,0 литра «G350 CDI» (2987 cm3, OM642 DE30LA, V6, 224 к.с., от 2009 до 2010 г)
- 3,0 литра «G350 d» (2987 cm3, OM642 DE30LA, V6, 245 к.с., от 2015 до 2018 г)
- 3,0 литра «G300 CDI» (2987 cm3, OM642 DE30LA red., V6, 180 к.с., от 2012 до 2018 г)
- 4,0 литра «G400 CDI» (3996 cm3, OM628 DE40LA, V8, 250 к.с., от 2001 до 2005 г)
Скоростните кутии са инсталирани само автоматични 5 или 7-степенни.
По време на производството на W463 непрекъснато се правят подобрения на автомобила. Първата актуализация се случи през 1994 г. Те обновиха линията двигатели, направиха централно заключване, инсталираха имобилайзер, оборудваха предните колела с вентилирани дискови спирачки. През 1996 г. е представен кабриолет с мек покрив с 2 врати. Надуваемите въздушни възглавници бяха включени в основния пакет. През 1997 г. са добавени нови двигатели и са премахнати остарелите.
В модификация от 1999г «G500» получи нов волан с бутони и информационен дисплей, както и промени разположението на бутоните на арматурното табло. През 2000 г. интериорът на автомобила е актуализиран. Добавен медиен блок «Command», нова облицовка на вратите, леко променено местоположението на превключвателите за заключване и се появи 4-литров дизелов двигател със система за подаване на гориво «Common Rail». През 2001 г. таблото беше сменено, започнаха да инсталират многофункционален волан, климатроник, сензор за дъжд, автоматична трансмисия стана с функция «Tiptronic». Промените засегнаха и външното осветление.
През 2006 г. те започнаха да инсталират биксенонови фарове, промениха дизайна на предната и задната оптика, мултимедиен модул «Command» и таблото. Появи се камера за задно виждане, показваща изображение на екрана при движение на заден ход, появи се и система за следене на налягането в гумите. През 2008 г. беше представена Bluetooth система за свободни ръце, CD чейнджър с шест диска и система за съраунд звук Harman Kardon Logic7. През 2009 г. радиаторната решетка и джантите са освежени. Предните и задните седалки са модернизирани. Салонът също е обновен, добавени са нови мултимедийни функции.
Следващият рестайлинг на модела е извършен през 2012 г. Отвън бяха монтирани дневни светлини, външните огледала станаха с пътепоказатели. Вътре има още промени - нов контролен панел, централна конзола и голям цветен дисплей. Добавени са много системи за подпомагане на водача.
Трето поколение (W463, 2018 г.-настояще)
Третото поколение беше показано на Северноамериканското международно автомобилно изложение в Детройт (САЩ) 14 януари 2018 г. Дизайнът на автомобила е запазил своята уникалност, а външните размери са нараснали малко и са с дължина 4725 мм, ширина 1931 мм и височина 1969 мм. Собственото тегло е 2354-2485 кг. Тъй като представителите на компанията съобщиха, че новото поколение е дълбок рестайлинг на предишното, кодът «W463» реши да запази.
Докато колата е оборудвана само с 4,0-литров бензинов двигател «G 500» (3982 cm3, M176 DE40LA, V8, двойно турбо, 416 к.с.). Скоростна кутия автоматична 9-степенна «9G-Tronic».