A motor elöl, a motorháztető alatt hosszirányban található, a nyomatékot minden kerékre hajtják. A Gelendvagen fő versenytársai az autók Audi Q7, BMW X6, Chevrolet Tahoe, Infiniti QX56, Cadillac Escalade, Hummer H2, Land Rover Discovery, Lexus LX, Mitsubishi Pajero, Nissan Patrol, Porsche Cayenne, Toyota Land Cruiser és az UAZ Hunter.
A terepjáró gyártásának kezdeményezője Mohammed Reza Pahlavi iráni sah volt, aki az 1970-es években a Mercedes-Benz részvényese volt (a részvények mintegy 18%-át). Katonai járművekre volt szüksége a hadsereg számára, és 20 000 egységre adott le a rendelést. Az autó fejlesztése 1972-ben kezdődött, a fejlesztők célja a terepjáró átjárhatóság, valamint a kényelem és a biztonság volt. A projektért és a tervezésért a Mercedes-Benz mérnökei, míg a Steyr-Daimler-Puch mérnökei feleltek (Magna Steyr ma) gyártási terveket dolgozott ki. Az első famodell 1973-ban készült el, 1974-ben pedig a prototípusokat különböző éghajlati viszonyok között tesztelték.
Első generáció (W460, W461, 1979−1990)
W460
1975-ben az első Gelendvagent kézzel szerelték össze. 1977-ben Gratzban megkezdődött egy gyár építése (Ausztria), 1979-ben pedig megkezdődött egy polgári modell gyártása és ugyanabban az évben megkezdődött az értékesítés is. Rövid tengelytávval kínálták (SWB) 2400 mm és hosszú (LWB) 2850 mm. Három karosszériatípus közül lehetett választani - egy 2 ajtós rövid tengelytávú kabriót, egy 3 ajtós rövid tengelytávú kombi és egy 4 ajtós, hosszú tengelytávú kombi. Az autó népszerű volt a katonaság és a piszok szerelmesei körében.
Benzinmotorok választéka «W460» a következő modelleket tartalmazza - 2,0 liter «200 GE» (M102, I4, 113 és 116 LE), 2,3 liter «230 G» (M115, I4, 90 és 102 LE), 2,3 liter «230 GE» (M102, I4, 122 és 125 LE) és 2,8 liter «280 GE» (M110, I6, 150 és 156 LE). A dízelmotorokat a következő térfogatok képviselték - 2,4 liter «240 GD» (OM616, I4, 72 LE), 2,5 liter «250 GD» (OM602, I4, 84 LE) és 3,0 liter «300 GD» (OM617, I4, 88 LE). A motor hosszirányban elöl kapott helyet, léteztek összkerékhajtású és hátsókerék-hajtású modellek is. Váltó 4 vagy 5 sebességes kézi vagy 4 sebességes automata.
W461
Modell «W460» 1990-ig gyártották, elkészülte után megkezdődött a katonai modell gyártása «W461», amelyet 2001-ig gyártottak. Ezt az autót még 20 országban használják. A karosszéria rövid és hosszú tengelytávval készült. Az autó vizuálisan különbözik a civilek második generációjától «W463», amelyet szintén 1990 óta gyártanak.
Benzinmotor modellenként «W461» telepített egy 2,3 literes térfogatú «230 GE» / «G 230» (M102, I4, 126 LE). A dízelmotorok hat változata volt - 2,7 liter «G 270 CDI Worker» (OM612, I5, turbó, 158 LE), 2,9 liter «290 GD» / «G 290 DIESEL» (OM602, I5, 95 LE), 2,9 liter «290 GD T» / «G 290 TURBODIESEL» (OM602, I5, turbó, 120 LE) és 3,0 liter «G 280 CDI» (OM642, V6, turbó, 184 LE).
Második generáció (W463, 1990−2018)
Az autó alvázát alaposan áttervezték, és 1990-ben a G-osztályt a kóddal mutatták be «W463». Az autó blokkolásgátló fékrendszerrel van felszerelve (ABS), állandó összkerékhajtás három elektronikusan zárható differenciálművel. A belső teret is komolyan átalakították, fabetétekkel és bőrrel, ami javította az utastér megjelenését és növelte a kényelmet. A motor hosszirányban elöl volt elhelyezve. Az autó méretei kismértékben növekedtek a generáció hosszú élettartama alatt. Hossza 4661-4714 mm, szélessége 1760-1824 mm, magassága 1836-1976 volt. A saját tömeg 1955 és 2600 kg között volt. Testellenállási együttható (Cx) 0,54 volt.
A benzinmotorok választéka a történelem során így nézett ki:
- 2,0 liter «200GE» (1997 cm3, M102 E20, I4, 118 LE, 1990-től 1994-ig)
- 2,3 liter «230GE» (2299 cm3, M102 E23, I4, 126 LE, 1990-től 1995-ig)
- 3,0 liter «300GE» (2960 cm3, M103 E30, I6, 170 LE, 1990-től 1994-ig)
- 3,2 liter «G320» (3199 cm3, M104 E32, I6, 210 LE, 1994-től 1997-ig)
- 3,2 liter «G320 V6» (3199 cm3, M112 E32, V6, 210 LE, 1997-től 2005-ig)
- 5,0 liter «500GE V8» (4973 cm3, M117 E50, V8, 241 LE, 1993-tól 1994-ig)
- 5,0 liter «G500» (4966 cm3, M113 E50, V8, 296 LE, 1999-től 2007-ig)
- 5,5 liter «G500» (5461 cm3, M273 E55, V8, 388 LE, 2007-től 2015-ig)
- 4,0 liter «G500 4x42» (3982 cm3, M176 DE40AL, V8, 422 LE, 2015-től 2018-ig)
A dízelmotorok a következő modellek:
- 2,5 liter «250GD» (2497 cm3, OM602 D25, I5, 94 LE, 1990-től 1992-ig)
- 2,7 liter «G270 CDI» (2685 cm3, OM612 DE27LA, I5, 156 LE, 2002-től 2006-ig)
- 3,0 liter «300GD» / «G300 Diesel» (2996 cm3, OM603, I6, 113 LE, 1990-től 1994-ig)
- 3,0 liter «G300 Turbodiesel» (2996 cm3, OM606 DE30LA, I6, 177 LE, 1997-től 2001-ig)
- 3,0 liter «G320 CDI» 2987 (cm3, OM642 DE30LA, V6, 224 LE, 2006-2009)
- 3,5 liter «350GD Turbo» / «G350 Turbodiesel» (3449 cm3, OM603 DE35LA, I6, 136 LE, 1992-től 1996-ig)
- 3,0 liter «G350 BlueTEC» (2987 cm3, OM642 DE30LA, V6, 208 LE, 2010-2015)
- 3,0 liter «G350 CDI» (2987 cm3, OM642 DE30LA, V6, 224 LE, 2009-2010)
- 3,0 liter «G350 d» (2987 cm3, OM642 DE30LA, V6, 245 LE, 2015-2018)
- 3,0 liter «G300 CDI» (2987 cm3, OM642 DE30LA piros., V6, 180 LE, 2012-től 2018-ig)
- 4,0 liter «G400 CDI» (3996 cm3, OM628 DE40LA, V8, 250 LE, 2001-2005)
A sebességváltókat csak 5 vagy 7 sebességes automata szerelték fel.
A W463 gyártása során folyamatosan fejlesztették az autót. Az első frissítés 1994-ben történt. Frissítették a motorsort, központi zárat készítettek, indításgátlót szereltek fel, az első kerekeket pedig szellőző tárcsafékekkel látták el. 1996-ban egy 2 ajtós puhatetős kabriót mutattak be. A felfújható légzsákok az alapcsomag részét képezték. 1997-ben új motorokat adtak hozzá, az elavultakat pedig eltávolították.
1999-es módosítás «G500» új, gombokkal és információs kijelzővel ellátott kormányt kapott, valamint megváltoztatták a gombok helyét a műszerfalon. 2000-ben az autó belsejét frissítették. Médiablokk hozzáadva «Command», új ajtókárpitok, kissé megváltozott a zárkapcsolók elhelyezkedése és megjelent egy 4 literes dízelmotor üzemanyag-ellátó rendszerrel «Common Rail». 2001-ben megváltozott a műszerfal, elkezdték beépíteni a multifunkcionális kormányt, klímaberendezést, esőérzékelőt, automata sebességváltó lett a funkcióval «Tiptronic». A változások a külső világítást is érintették.
2006-ban elkezdték beszerelni a bi-xenon fényszórókat, megváltoztatták az első és a hátsó optika, a multimédiás egység kialakítását «Command» és a műszerfal. Megjelent egy tolatókamera, amely tolatáskor képet mutatott a képernyőn, és megjelent a guminyomás ellenőrző rendszer is. 2008-ban bemutatták a Bluetooth kihangosító rendszert, a hatlemezes CD-váltót és a Harman Kardon Logic7 térhatású hangrendszert. 2009-ben felfrissült a hűtőrács és a felnik. Az első és a hátsó ülések korszerűsítésre kerültek. A szalon is megújult, új multimédiás funkciókkal bővült.
A modell következő újratervezésére 2012-ben került sor. Nappali menetlámpák kerültek kívülre, külső tükrök irányjelzősek lettek. Belül több változás is történt – új kezelőpanel, középkonzol és nagy színes kijelző. Számos vezetőtámogató rendszer került hozzáadásra.
Harmadik generáció (W463, 2018-jelenleg)
A harmadik generációt az Észak-Amerikai Nemzetközi Autószalonon mutatták be Detroitban (Egyesült Államok) 2018. január 14. Az autó kialakítása megőrizte egyediségét, a külső méretek pedig kissé nőttek, hossza 4725 mm, szélessége 1931 mm, magassága 1969 mm. Saját tömege 2354-2485 kg. Mivel a cég képviselői arról számoltak be, hogy az új generáció az előző, a kód mélyreformálását jelenti «W463» megtartása mellett döntött.
Míg az autó csak 4,0 literes benzinmotorral van felszerelve «G 500» (3982 cm3, M176 DE40LA, V8, dupla turbó, 416 LE). Automata váltó 9 sebességes «9G-Tronic».